【雜志簡介】

　　《振動(dòng)與沖擊》是反映和交流我國力學(xué)、航空、航天、造船、車輛、機(jī)械、建筑、水利、電力、礦山、冶金、化工、儀器儀表、海洋工程、輕工和環(huán)保等部門的振動(dòng)、沖擊和噪聲方面的成果及經(jīng)驗(yàn)的綜合性學(xué)術(shù)刊物。內(nèi)容包括結(jié)構(gòu)動(dòng)力分析、模態(tài)分析、參數(shù)識(shí)別、隨機(jī)振動(dòng)、振動(dòng)控制、轉(zhuǎn)分子動(dòng)力學(xué)、結(jié)構(gòu)動(dòng)力穩(wěn)定性、減振、隔振、抗沖擊、噪聲防治、環(huán)境試驗(yàn)、模擬技術(shù)、測試技術(shù)、信號處理、計(jì)算機(jī)軟件工程、消振消聲材料等方面的論文和短文。本刊為中文核心期刊。

　　【收錄情況】

　　國家新聞出版總署收錄

　　中國科協(xié)優(yōu)秀科技期刊三等獎(jiǎng)

　　【欄目設(shè)置】

　　主要欄目：論文、科研簡報(bào)、工程應(yīng)用、產(chǎn)品研制、綜述、測試技術(shù)、振動(dòng)園地、公司介紹。

　　雜志優(yōu)秀目錄參考：

　　山區(qū)橋梁排架抗震能力評價(jià)方法 孫治國，司炳君，陳燦，王東升，SUN Zhi-guo，SI Bing-jun，CHEN Can，WANG Dong-sheng

　　爆破應(yīng)力波對鄰近圓形隧道的動(dòng)力擾動(dòng)特征 孫金山，左昌群，周傳波，蔣楠，SUN Jin-shan，ZUO Chang-qun，ZHOU Chuan-bo，JIANG Nan

　　近自由面水下爆炸氣泡與結(jié)構(gòu)相互作用數(shù)值計(jì)算研究 李健，潘力，林賢坤，榮吉利，項(xiàng)大林，LI Jian，PAN Li，LIN Xian-kun，RONG Ji-li，XIANG Da-lin

　　基于自動(dòng)搜峰瞬時(shí)頻率估計(jì)的自適應(yīng)多階比分析技術(shù)研究 王棟，丁雪娟，WANG Dong，DING Xue-juan

　　考慮滑動(dòng)軸承的輪轂電機(jī)扭轉(zhuǎn)振動(dòng)特性分析 左曙光，王青松，吳旭東，譚欽文，ZUO Shu-guang，WANG Qing-song，WU Xu-dong，TAN Qin-wen

　　偏航狀態(tài)下風(fēng)力機(jī)塔架-葉片耦合結(jié)構(gòu)氣彈響應(yīng)分析 柯世堂，王同光，KE Shi-tang，WANG Tong-guang

　　水室封頭重型銑削加工刀盤與主軸系統(tǒng)振動(dòng)模態(tài)分析 程耀楠，鞏亞楠，韓禹，劉利，劉立佳，高軍，CHENG Yao-nan，GONG Ya-nan，HAN Yu，LIU Li，LIU Li-jia，GAO Jun

　　電磁力參數(shù)自尋優(yōu)的轉(zhuǎn)子多頻振動(dòng)主動(dòng)抑制 姚劍飛，高金吉，王維民，YAO Jian-fei，GAO Jin-ji，WANG Wei-min

　　鋼框架梁柱節(jié)點(diǎn)子結(jié)構(gòu)抗沖擊力學(xué)性能有限元仿真研究 王寧，陳英，霍靜思，WANG Ning，CHEN Ying，HUO Jing-si

　　高速球軸承主軸系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型及其優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 張亞偉，金翔，李蓓智，梁越升，ZHANG Ya-wei，JIN Xiang，LI Bei-zhi，LIANG Yue-sheng

　　科技職稱論文發(fā)表：基于HBase的地理分布副本管理機(jī)制

　　摘要：針對分布式存儲(chǔ)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)通常在多個(gè)數(shù)據(jù)中心有冗余的副本進(jìn)行備份，需要健壯的機(jī)制維護(hù)各個(gè)副本的一致性，對分布式系統(tǒng)的副本復(fù)制理論作了深入研究后，提出了一套管理地理分布副本的算法。微軟研究院提出服務(wù)等級協(xié)議，把用戶對一致性的要求分成若干級別，每個(gè)級別與用戶可容忍的延遲有關(guān)。系統(tǒng)保證在可容忍的延遲范圍內(nèi)，用戶能擁有較高的服務(wù)等級。Tuba系統(tǒng)拓展了Pileus，允許系統(tǒng)根據(jù)所有用戶發(fā)送的統(tǒng)計(jì)信息動(dòng)態(tài)地改變主從副本存放的位置，以提高系統(tǒng)的平均性能，但Tuba系統(tǒng)的復(fù)制只是基于單個(gè)目標(biāo)單位進(jìn)行。對Tuba系統(tǒng)中的方法作出改進(jìn)，提出了一套改變主從副本存放位置的算法，并在HBase分布式系統(tǒng)的副本復(fù)制中實(shí)現(xiàn)了該機(jī)制。系統(tǒng)完成后，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了在改變主從副本存放位置時(shí)綜合考慮兩個(gè)region的相關(guān)性可以提高系統(tǒng)整體的效用。

　　關(guān)鍵詞：分布式系統(tǒng),一致性,服務(wù)等級協(xié)議,復(fù)制,地理分布

　　0引言

　　分布式存儲(chǔ)系統(tǒng)，如非關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(Not only SQL， NoSQL)，被設(shè)計(jì)用來滿足從社交網(wǎng)絡(luò)到電子商務(wù)等各種不同應(yīng)用的需求。一個(gè)大型的應(yīng)用往往擁有多個(gè)數(shù)據(jù)中心，每個(gè)數(shù)據(jù)中心內(nèi)都存在分布式存儲(chǔ)系統(tǒng)。為了向用戶提供高性能的服務(wù)，一份數(shù)據(jù)通常會(huì)在多個(gè)數(shù)據(jù)中心內(nèi)都有拷貝。這就需要一個(gè)健壯的機(jī)制來維護(hù)不同系統(tǒng)間數(shù)據(jù)的一致性。根據(jù)CAP(Consistency，Availability，Partition tolerance)理論[1]，一致性和可用性無法同時(shí)滿足，因此需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的特點(diǎn)在一致性和可用性之間作權(quán)衡。

　　振動(dòng)與沖擊最新期刊目錄

多向非線性能量匯設(shè)計(jì)與減振研究————作者：毛曉曄;方天成;丁虎;

摘要：非線性能量匯(nonlinear energy sink, NES)在被動(dòng)控制中有著廣闊的應(yīng)用前景，然而這一領(lǐng)域的研究主要集中在單向吸振器上，這限制了其在實(shí)際應(yīng)用中對多向振動(dòng)的適用性。設(shè)計(jì)了一種多向NES,利用相互正交的兩組鋼絲繩結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了單振子空間任意方向自適應(yīng)吸振。基于拉格朗日方程建立了系統(tǒng)多向振動(dòng)控制方程，采用了諧波平衡法對穩(wěn)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行近似解析分析，并利用四階龍格-庫塔法進(jìn)行數(shù)值驗(yàn)證，其后...

船體桁材結(jié)構(gòu)碰撞變形機(jī)理的解析預(yù)報(bào)研究————作者：路越;劉昆;唐文勇;王自力;

摘要：船舶與海洋工程結(jié)構(gòu)在碰撞事故下的損傷機(jī)理一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)。其中，桁材結(jié)構(gòu)作為船體主要承載構(gòu)件，通常會(huì)在碰撞事故中發(fā)生明顯的褶皺變形，需開展碰撞性能評估以滿足相關(guān)設(shè)計(jì)需求。該研究設(shè)計(jì)并開展了典型桁材結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)靜態(tài)碰撞試驗(yàn)，獲取了結(jié)構(gòu)主要的損傷變形特征及碰撞力曲線。同時(shí)將試驗(yàn)得到的結(jié)構(gòu)抗力與現(xiàn)有解析預(yù)報(bào)方法的結(jié)果進(jìn)行了比較，以此為基礎(chǔ)提出了改進(jìn)的桁材結(jié)構(gòu)面內(nèi)褶皺模型，建立了新的解析預(yù)報(bào)方法。研...

外部振動(dòng)激勵(lì)下高速列車軸箱軸承保持架穩(wěn)定性研究————作者：涂文兵;高宏;黃怡斌;葛可可;婁元闊;徐勇;

摘要：當(dāng)高速列車處于強(qiáng)烈的振動(dòng)環(huán)境中，外部振動(dòng)激勵(lì)會(huì)改變軸箱軸承內(nèi)部動(dòng)態(tài)激勵(lì)，進(jìn)而對軸承保持架(以下簡稱保持架)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性產(chǎn)生重要影響。以軸箱軸承為研究對象，考慮了保持架與引導(dǎo)套圈和滾動(dòng)體的動(dòng)態(tài)接觸關(guān)系，潤滑油的流體動(dòng)壓作用，建立了保持架3自由度的軸箱軸承動(dòng)力學(xué)模型，研究了外部振動(dòng)激勵(lì)的方向和參數(shù)對保持架穩(wěn)定性的影響規(guī)律。結(jié)果表明：外部振動(dòng)激勵(lì)主要影響保持架與引導(dǎo)套圈的相互作用，進(jìn)而對保持架的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定...

順向正弦來流下4∶1矩形柱氣動(dòng)力和繞流流場數(shù)值模擬研究————作者：靖洪淼;許浩然;李維康;趙萬茹;崔勝楠;喬明哲;

摘要：在湍流來流中，矩形柱繞流流場具有不同于均勻流中的流動(dòng)形態(tài)。為深入了解順向脈動(dòng)來流對矩形柱繞流流場的影響，采用三維大渦模擬(large-eddy simulations, LES)方法，對不同頻率順向正弦來流下寬高比4∶1矩形柱氣動(dòng)力和流場特性進(jìn)行研究，深入探討了升阻力系數(shù)、背壓系數(shù)、斯特勞哈爾數(shù)、回流長度和再附長度等參數(shù)的變化規(guī)律，并比較了均勻流與正弦來流下4∶1矩形柱的流場結(jié)構(gòu)及演化過程。研究表...

基于譜元法的任意邊界層合圓柱殼振動(dòng)特性分析————作者：吳江海;朱真慧;胡東森;段勇;尹志勇;

摘要：隨著復(fù)合材料應(yīng)用越來越廣泛，其振動(dòng)特性成為相關(guān)工程與學(xué)術(shù)研究熱點(diǎn)。基于層合理論，采用譜元法建立了層合圓柱殼動(dòng)力學(xué)計(jì)算模型，給出了層合圓柱殼動(dòng)剛度矩陣表達(dá)式。與有限元計(jì)算固有頻率和振動(dòng)位移曲線對比，驗(yàn)證了計(jì)算方法的正確性。進(jìn)一步分析了層合圓柱殼兩端彈性邊界條件對層合圓柱殼固有頻率的影響，給出了層合圓柱殼三個(gè)方向的機(jī)械阻抗曲線，并研究了彈性邊界對機(jī)械阻抗的影響。研究發(fā)現(xiàn)，兩端彈性剛度增加，固有頻率升高...

振動(dòng)輔助17-4PH不銹鋼材料擠出成型制品靜力學(xué)性能研究————作者：姜世杰;陳佳琦;蔡尚港;劉碩;英洪瑋;張?jiān)铺?

摘要：金屬材料擠出(metal material extrusion, MME)技術(shù)因其生產(chǎn)成本低，材料利率高，設(shè)計(jì)自由度高，環(huán)境友好等特點(diǎn)，在工業(yè)設(shè)計(jì)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域有著巨大的發(fā)展?jié)摿�和�?yōu)勢。但是由于逐層累加的制造方式，導(dǎo)致MME產(chǎn)品的機(jī)械性能遜色于傳統(tǒng)減材方式加工的金屬產(chǎn)品。為了提高M(jìn)ME產(chǎn)品的機(jī)械性能，提出振動(dòng)輔助加工的方法，即利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)將振動(dòng)引入生坯成型過程，并分別制備了振動(dòng)輔助與...

不同頻譜特性激勵(lì)下海上風(fēng)電結(jié)構(gòu)TLD減振控制振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)————作者：田會(huì)元;樂治濟(jì);張志強(qiáng);陳立;蔡小瑩;盧藝靜;

摘要：以某6.45 MW海上風(fēng)電機(jī)組支撐結(jié)構(gòu)為原型，設(shè)計(jì)相似比為1∶15的縮尺模型進(jìn)行振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)。在模型塔頂設(shè)置TLD (tuned liquid damper),輸入多條具有不同頻譜特性的外激勵(lì)，分析并評價(jià)海上風(fēng)電結(jié)構(gòu)的振動(dòng)響應(yīng)和阻尼器的減振性能。結(jié)果表明：風(fēng)機(jī)塔架結(jié)構(gòu)的加速度響應(yīng)受外激勵(lì)頻譜影響較大，而位移響應(yīng)受塔架一階基頻主控；由于塔頂集中質(zhì)量偏心設(shè)置，雙向地震輸入下，塔架發(fā)生空間扭轉(zhuǎn)，塔頂出現(xiàn)“...

函數(shù)波束形成改進(jìn)FFT-FISTA算法及應(yīng)用研究————作者：趙慎;石少錦;周超;李偉;張銳;李俊毅;

摘要：基于快速傅里葉變換的快速迭代收縮閾值算法(fast iterative shrinkage threshold algorithm based on fast Fourier transform, FFT-FISTA)具有較高的計(jì)算效率，但其忽略點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)的空間變化及卷繞誤差，造成聲源識(shí)別性能的損失，為此提出基于函數(shù)波束形成的改進(jìn)FFT-FISTA算法。改進(jìn)算法以函數(shù)波束形成輸出作為FFT-FIS...

常曲率殼的能量輻射傳遞模型研究————作者：張宏宇;代成浩;黃進(jìn)安;陳海波;

摘要：建立了常曲率殼結(jié)構(gòu)的能量輻射傳遞模型，以預(yù)測高頻徑向點(diǎn)激勵(lì)下結(jié)構(gòu)的能量響應(yīng)。基于Donnell-Mushtari薄殼理論推導(dǎo)了常曲率殼的振動(dòng)控制方程，獲得了波傳播特性參數(shù)。利用駐項(xiàng)法近似求得了彎曲波輸入功率輻射強(qiáng)度的方向函數(shù)。根據(jù)能量密度控制方程求得了能量密度和功率流強(qiáng)度的核函數(shù)。結(jié)構(gòu)內(nèi)部任一點(diǎn)的能量由實(shí)源產(chǎn)生的能量和邊界虛源產(chǎn)生的能量疊加求得。數(shù)值算例計(jì)算了三種典型常曲率殼結(jié)構(gòu)的能量響應(yīng)，并與模...

基于NSGA-Ⅱ算法的柔性氣缸彈射影響參數(shù)優(yōu)化研究————作者：王卓越;楊寶生;姜毅;楊哩娜;王漢平;

摘要：柔性氣缸彈射作為一種新型彈射方法，具有紅外目標(biāo)隱蔽，能量輸出穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。為解決柔性氣缸彈射過載較大、響應(yīng)時(shí)間較長的問題，進(jìn)一步提高彈射響應(yīng)速度和彈射穩(wěn)定性，引入了一種代理模型優(yōu)化方法對柔性氣缸彈射過程進(jìn)行優(yōu)化，旨在減小彈射過載并提升彈射速度。基于代理模型理論，建立柔性氣缸彈射代理模型，對代理模型進(jìn)行精度分析，在此基礎(chǔ)上，深入探究了充氣孔直徑、開啟時(shí)間以及開啟時(shí)長這三個(gè)關(guān)鍵參數(shù)對彈射動(dòng)力學(xué)響應(yīng)的具體...

考慮參數(shù)自適應(yīng)的電液饋能懸架LQR控制研究————作者：鄒俊逸;程進(jìn);左鑫凱;郭思婧;

摘要：電液饋能懸架具有阻尼調(diào)節(jié)和能量回收的功能，兼顧了減振和能耗兩方面，合理的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)可有效改善車輛的平順性和能耗水平。因此，針對電液饋能懸架提出了一種考慮參數(shù)自適應(yīng)的線性二次型調(diào)節(jié)器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略，旨在實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的快速收斂和性能最優(yōu)化。首先，由于傳統(tǒng)LQR在參數(shù)選擇上對于經(jīng)驗(yàn)存在較高的依賴性，利用改進(jìn)鯨魚算法實(shí)現(xiàn)了加權(quán)系數(shù)的自適應(yīng)尋優(yōu)，...

基于HT的節(jié)段模型非線性響應(yīng)高保真時(shí)域轉(zhuǎn)換方法————作者：周金煜;孟曉亮;

摘要：在利用彈簧懸掛節(jié)段模型試驗(yàn)開展非線性氣動(dòng)自激力的研究中，時(shí)常需要同步獲得模型的位移、速度和加速度響應(yīng)，然而由于不同傳感器及采集系統(tǒng)具有不同的相頻響應(yīng)，利用多種傳感器測量較難滿足各響應(yīng)信號之間嚴(yán)格同步的要求。基于此，提出了一種基于HT(Hilbert transform)和短時(shí)Chebyshev擬合的彈簧懸掛節(jié)段模型非線性響應(yīng)信號轉(zhuǎn)換方法。首先，通過HT求得位移信號的瞬時(shí)幅值和瞬時(shí)相位；然后，利用C...

基于K-means++聚類分析的輪軌垂向力基線漂移預(yù)處理研究————作者：施亦非;王鋒;石佳;黃宇峰;

摘要：采集輪軌垂向力等強(qiáng)沖擊能量的振動(dòng)信號時(shí)，受傳感器特性和環(huán)境影響，測得信號中存在基線漂移，嚴(yán)重影響后續(xù)數(shù)據(jù)分析處理。曲線擬合和密度聚類是修正基線漂移的常見方法，通過選取特定信號區(qū)間作為基點(diǎn)進(jìn)行擬合，可有效去除基線漂移；然而，由于基點(diǎn)選取極度依賴先驗(yàn)知識(shí)，限制了其應(yīng)用范圍。為解決該問題，提出一種基于K-means++聚類分析的輪軌垂向力基線漂移預(yù)處理方法。首先，選取基尼系數(shù)和方差，在歐氏空間準(zhǔn)確表征載...

CO₂作用下煤體裂隙發(fā)育及三維動(dòng)力學(xué)特性研究————作者：王磊;廖志鵬;陳禮鵬;楊震宇;吳雨軒;李偉利;

摘要：為研究CO₂吸附對煤體裂隙及其三維動(dòng)力學(xué)特性的影響，利用高壓氣體吸附解吸系統(tǒng)和CT掃描系統(tǒng)分別對煤樣開展了CO₂吸附試驗(yàn)和掃描試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了對吸附前后煤樣內(nèi)部裂隙的精準(zhǔn)提取及數(shù)字化定量表征，并結(jié)合自主研發(fā)的高溫高壓含氣煤巖動(dòng)靜組合加載系統(tǒng)對煤樣開展了不同CO₂壓力和圍壓作用下三維動(dòng)態(tài)沖擊試驗(yàn)，分析了煤樣的動(dòng)態(tài)力學(xué)參數(shù)，最后從數(shù)值模擬角...

弦理論與剛性索理論頻率誤差曲線在工程中的應(yīng)用————作者：蔡汶秀;鄭罡;孫測世;唐宇;

摘要：弦理論方法有效識(shí)別索力對拉索的評估具有重要意義。為解決拉索的弦理論在工程應(yīng)用問題，通過拉索系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的無量綱化，使得決定系統(tǒng)的唯一參數(shù)為名義長細(xì)比。繪制無量綱名義長細(xì)比-頻率曲線，利用弦理論和剛性索理論的頻率差異性，給出弦理論索力計(jì)算公式滿足特定索力誤差需求的適用范圍。對于超出適用界限的部分，以頻率誤差上限為例，通過冪次函數(shù)推導(dǎo)出三參數(shù)頻率修正公式和索力修正公式，在此基礎(chǔ)上，提出一種無量綱體系...

全墊升式氣墊船柔性圍裙氣囊模態(tài)特性研究————作者：韋俊宏;袁昱超;唐文勇;

摘要：為了解全墊升式氣墊船柔性圍裙氣囊充氣成型后的振動(dòng)特性及動(dòng)態(tài)響應(yīng)行為，采用控制體積法模擬圍裙氣囊充氣成型過程，使氣囊達(dá)到充氣平衡狀態(tài)。基于此動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)，考慮充氣預(yù)應(yīng)力對氣囊固有振動(dòng)特性的影響，對氣墊船三維圍裙氣囊結(jié)構(gòu)進(jìn)行模態(tài)分析，求解氣囊固有頻率與振型。針對復(fù)雜的整體模態(tài)，根據(jù)空間特征解耦為軸向模態(tài)與面內(nèi)模態(tài)，分析解耦后模態(tài)的振動(dòng)特性，并重新進(jìn)行組合。低階軸向模態(tài)和面內(nèi)模態(tài)均表現(xiàn)出充氣結(jié)構(gòu)的整體剛...

復(fù)雜地表質(zhì)點(diǎn)振動(dòng)速度檢測技術(shù)————作者：趙國勇;張劍;周正春;

摘要：隨著油氣勘探區(qū)內(nèi)的村莊、城鎮(zhèn)以及工農(nóng)業(yè)設(shè)施等復(fù)雜地表所占比例越來越大，分布越來越廣，憑借經(jīng)驗(yàn)選擇激發(fā)點(diǎn)位，應(yīng)用不當(dāng)?shù)募ぐl(fā)參數(shù)，往往導(dǎo)致地表建筑物等設(shè)施損壞，產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)損失和工農(nóng)糾紛，降低了勘探質(zhì)量的同時(shí)，產(chǎn)生了嚴(yán)重的安全隱患。為此，研究了炸藥震源與可控震源基于質(zhì)點(diǎn)振動(dòng)檢測的安全施工參數(shù)估算方法，掌握了震源到建筑物等設(shè)施的距離與震源參數(shù)之間的安全激發(fā)關(guān)系；在此基礎(chǔ)上，明確了基于地震儀器檢測質(zhì)點(diǎn)振動(dòng)的方...

雙萬向聯(lián)軸器-轉(zhuǎn)子系統(tǒng)彎扭耦合非線性振動(dòng)特性研究————作者：花純利;汪凱;曹國華;盧昊;

摘要：為研究雙萬向聯(lián)軸器連接的轉(zhuǎn)子系統(tǒng)彎扭耦合振動(dòng)機(jī)理，綜合考慮雙萬向聯(lián)軸器角向偏差、質(zhì)量偏心和碰摩的影響，通過采用拉格朗日方程推導(dǎo)出雙萬向聯(lián)軸器-轉(zhuǎn)子系統(tǒng)彎扭耦合非線性動(dòng)力學(xué)微分方程組。應(yīng)用數(shù)值方法系統(tǒng)地分析了轉(zhuǎn)子系統(tǒng)彎扭耦合振動(dòng)響應(yīng)特性，探究了雙萬向聯(lián)軸器角向偏差和外激勵(lì)載荷對轉(zhuǎn)子系統(tǒng)無碰摩振動(dòng)特性的影響規(guī)律。結(jié)合隨系統(tǒng)參數(shù)變化的分岔圖，研究了旋轉(zhuǎn)頻率、角向偏差、偏心率、阻尼比、接觸剛度和摩擦因數(shù)等...

管道封堵機(jī)器人減速制動(dòng)系統(tǒng)控制響應(yīng)分析————作者：唐洋;皮云森;王強(qiáng);王國榮;

摘要：為控制管道封堵機(jī)器人快速、精準(zhǔn)完成減速制動(dòng)，進(jìn)一步提高管道維搶修作業(yè)的工作效率。創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種管道封堵機(jī)器人減速制動(dòng)液壓控制系統(tǒng)，并搭建了系統(tǒng)試驗(yàn)裝置驗(yàn)證其可行性。建立了機(jī)器人管內(nèi)流體模型以及動(dòng)力學(xué)模型，提出了一種恒減速非線性動(dòng)力學(xué)聯(lián)合仿真模型，揭示了初速度、制動(dòng)距離等重要參數(shù)對機(jī)器人減速制動(dòng)過程中動(dòng)態(tài)控制穩(wěn)定性的影響規(guī)律。結(jié)果表明：設(shè)計(jì)的液壓控制系統(tǒng)減速制動(dòng)效果良好；隨著機(jī)器人初速度減小，系統(tǒng)穩(wěn)...

輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車主動(dòng)懸架自適應(yīng)滑模控制研究————作者：寇發(fā)榮;王佳歡;李強(qiáng)強(qiáng);韓楚寰;宋陽陽;

摘要：針對輪轂電機(jī)引起電機(jī)激勵(lì)與車輛懸架系統(tǒng)耦合導(dǎo)致的振動(dòng)負(fù)效應(yīng)問題，提出一種基于雙滑模面的主動(dòng)懸架自適應(yīng)滑模控制策略，搭建主動(dòng)懸架動(dòng)力學(xué)模型和永磁同步電機(jī)模型，分析定轉(zhuǎn)子偏心距和車速對不平衡電磁力的影響，并開發(fā)了以理想天地棚為參考模型的自適應(yīng)滑模控制器。仿真結(jié)果表明：相比被動(dòng)懸架和傳統(tǒng)的天棚控制，自適應(yīng)滑模控制懸架系統(tǒng)使輪轂電機(jī)偏心距降低了12.4%,減小了不平衡電磁力，有效抑制了電機(jī)與汽車垂向振動(dòng)耦...

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