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考慮末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的軌跡光順?lè)椒?/B>————作者：張盛;李珊瑚;陶友瑞;賈海朋;

摘要：由于直角坐標(biāo)下的點(diǎn)膠機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的柔性，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)過(guò)程中在拐角處極易產(chǎn)生振動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致點(diǎn)膠過(guò)程中的輪廓誤差。為了減小這一誤差，本文提出一種考慮末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的軌跡光順?lè)椒āＪ紫葘⒋�光順的軌跡輸入點(diǎn)膠機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)力學(xué)仿真模型中，輸出實(shí)際的軌跡曲線。再根據(jù)實(shí)際軌跡曲線與目標(biāo)軌跡曲線之間的誤差，對(duì)路徑曲線進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，最后將路徑擬合為C²連續(xù)的B樣條曲線，重新生...

基于擴(kuò)張控制集的雙三相永磁同步電機(jī)零共模電壓有限集模型預(yù)測(cè)電流控制————作者：張會(huì)林;盧強(qiáng);張建平;

摘要：針對(duì)雙三相永磁同步電機(jī)的高共模電壓?jiǎn)栴}，提出了一種基于擴(kuò)張控制集和優(yōu)化占空比調(diào)制的零共模電壓有限控制集模型預(yù)測(cè)電流控制策略。首先，建立零共模電壓矢量控制集。為了抑制諧波電流，采用虛擬電壓矢量合成方法生成了6個(gè)基本虛擬矢量。在此基礎(chǔ)上，為減少基波子平面電流跟蹤誤差，進(jìn)一步合成了6個(gè)具有新方向的虛擬電壓矢量，構(gòu)建出包含12個(gè)虛擬電壓矢量的擴(kuò)張控制集。其次，采用鋸齒載波調(diào)制，通過(guò)在開(kāi)關(guān)序列兩端和中間插入...

卷對(duì)卷制程加速階段的增量模型預(yù)測(cè)控制————作者：李高杰;陳智華;李偉河;

摘要：針對(duì)卷對(duì)卷制程(roll-to-roll，R2R)在印刷生產(chǎn)中從低速到高速的加速過(guò)程，存在印刷網(wǎng)布張力波動(dòng)引起套印誤差的問(wèn)題，提出一種增量模型預(yù)測(cè)控制（model predictive control， MPC）方法，提高印刷精度以減少在加速過(guò)程中產(chǎn)生的廢料。通過(guò)分析穩(wěn)速階段數(shù)學(xué)模型以及加速階段系統(tǒng)特性，將加速引起的套印誤差視為系統(tǒng)外部擾動(dòng)，建立加速階段數(shù)學(xué)模型，結(jié)合實(shí)時(shí)測(cè)量值當(dāng)中蘊(yùn)含的擾動(dòng)量變化...

基于采樣區(qū)域限制的RRT機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法————作者：何波;李虓;徐勝軍;劉光輝;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)RRT（Rapidly Exploring Random Tree）算法在進(jìn)行機(jī)械臂路徑規(guī)劃時(shí)，存在采樣隨機(jī)性過(guò)大、搜索效率低下、所規(guī)劃的路徑曲折等問(wèn)題，提出一種基于采樣區(qū)域限制的改進(jìn)RRT算法(sam-pling area restriction RRT， SAR-RRT)。首先針對(duì)隨機(jī)性過(guò)大的問(wèn)題，通過(guò)引入目標(biāo)偏置策略來(lái)增強(qiáng)隨機(jī)樹(shù)的目標(biāo)導(dǎo)向性，并采用球型采樣區(qū)域以及角度限制策略對(duì)算法的...

自適應(yīng)關(guān)鍵幀選取的半直接動(dòng)態(tài)RGB-D SLAM算法————作者：廖中平;郝治國(guó);謝烽;呂世寧;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)SLAM算法在關(guān)鍵幀選取上存在過(guò)于剛性、有冗余，以及動(dòng)態(tài)SLAM實(shí)時(shí)性和在復(fù)雜場(chǎng)景下魯棒性差的問(wèn)題，提出一種輕量級(jí)半直接動(dòng)態(tài)RGB-D SLAM算法。首先，提出多層級(jí)FAST動(dòng)態(tài)特征剔除算法，將稀疏對(duì)齊法與Shi-Tomasi計(jì)分函數(shù)融合，剔除動(dòng)態(tài)物體特征點(diǎn)的同時(shí)降低運(yùn)算耗時(shí)，提高對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境的魯棒性。然后，提出一種自適應(yīng)關(guān)鍵幀選取閾值策略，根據(jù)幀間信息差異動(dòng)態(tài)調(diào)整閾值，提高定位精度并減少冗...

曲折障礙場(chǎng)景下無(wú)人機(jī)路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃————作者：趙紫彤;秦寧寧;孫虎;

摘要：為加速無(wú)人機(jī)在復(fù)雜障礙物環(huán)境中對(duì)長(zhǎng)曲折路徑的優(yōu)化過(guò)程，提出一種基于動(dòng)態(tài)橢圓域采樣的DynamicEllipse-RRT*（DE-RRT*）路徑規(guī)劃算法。首先，針對(duì)路徑規(guī)劃過(guò)程中由高隨機(jī)采樣導(dǎo)致的局部不規(guī)則轉(zhuǎn)向問(wèn)題，為明晰主干方向，利用滑動(dòng)窗口法對(duì)路徑進(jìn)行方向調(diào)整與切分；隨后，引入隨機(jī)斷點(diǎn)與自適應(yīng)迭代門限策略，構(gòu)建小橢圓域以針對(duì)性地優(yōu)化路徑子段，依據(jù)子段長(zhǎng)度調(diào)整迭代次數(shù)以節(jié)約計(jì)算資源；同時(shí)，將橢圓焦...

面向偵察任務(wù)的多無(wú)人機(jī)覆蓋路徑規(guī)劃與控制————作者：黃澤賢;江好勝;吳健;劉鼎;董春云;平續(xù)斌;

摘要：為了提高多無(wú)人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下執(zhí)行偵察任務(wù)的效率，設(shè)計(jì)了一種融合任務(wù)分配、覆蓋路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤控制的偵察方案。首先，采用基于機(jī)器人初始位置區(qū)域劃分算法對(duì)任務(wù)區(qū)域進(jìn)行劃分。然后，設(shè)計(jì)了一種具有優(yōu)先級(jí)的改進(jìn)生成樹(shù)覆蓋算法，在每個(gè)子任務(wù)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行全覆蓋路徑規(guī)劃，并利用Minimum Snap方法對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化和平滑處理。最后，基于非線性模型預(yù)測(cè)控制設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制器。仿真結(jié)果表明，改進(jìn)的生成樹(shù)覆蓋方法...

基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的醇沉過(guò)程智能控制方法————作者：郭鴻斌;王艷;劉相;王團(tuán)結(jié);戴翠紅;

摘要：醇沉過(guò)程廣泛應(yīng)用于生物制藥和生物工程中，尤其是在提取蛋白質(zhì)和多糖等生物大分子時(shí)表現(xiàn)出一定優(yōu)勢(shì)。針對(duì)傳統(tǒng)優(yōu)化方法難以處理其非線性和變量間耦合問(wèn)題，提出了一種結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放(Prioritized Experience Replay， PER)和圖卷積網(wǎng)絡(luò)(Graph Convolutional Network， GCN)的多智能體深度確定性策略梯度算法(Multi-Agent Deep Deter...

基于力誤差及其變化率的改進(jìn)自適應(yīng)阻抗控制————作者：王曉波;田建艷;王守昌;

摘要：針對(duì)在地缸中對(duì)酒醅挖取過(guò)程中使用目前阻抗控制策略時(shí)存在接觸瞬間接觸力過(guò)大的問(wèn)題，提出了一種基于力誤差及其變化率在線調(diào)整阻尼系數(shù)的改進(jìn)自適應(yīng)阻抗控制策略。首先，針對(duì)接觸力超調(diào)過(guò)大的問(wèn)題，將自適應(yīng)阻抗控制算法與PD控制思想相結(jié)合，即以力誤差及其變化率作為輸入設(shè)計(jì)了改進(jìn)自適應(yīng)阻抗控制律，通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整阻尼系數(shù)，在減小力超調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)力跟蹤。隨后，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，得到了系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)的參數(shù)選取原則。...

基于輸入整形與滑模控制鋼包車液體晃動(dòng)抑制方法————作者：劉宏杰;周紅軍;

摘要：針對(duì)在以鋼水運(yùn)輸過(guò)程為代表的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，系統(tǒng)參數(shù)的不確定性及外界干擾等因素嚴(yán)重影響了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性的問(wèn)題，提出了一種基于輸入整形與粒子群（PSO）滑模控制相結(jié)合的復(fù)合控制策略，以有效抑制液體晃動(dòng)并增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。首先，將液體晃動(dòng)現(xiàn)象建模為單擺系統(tǒng)，推導(dǎo)出其等效動(dòng)力學(xué)模型，為準(zhǔn)確刻畫(huà)晃動(dòng)特性提供理論依據(jù)。然后，設(shè)計(jì)輸入整形器，優(yōu)化輸入信號(hào)以減少系統(tǒng)的過(guò)渡振蕩，從而改善瞬態(tài)性能。在此基礎(chǔ)上，...

基于MAE和Mamba的自監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練的心率信號(hào)測(cè)量————作者：耿夢(mèng)晴;王永雄;

摘要：針對(duì)生理信號(hào)的遠(yuǎn)程光電容積脈搏波描記法（remote PhotoPlethysmoGraphy，rPPG）的特征長(zhǎng)序列存在噪聲大、標(biāo)簽獲取難等問(wèn)題，本文提出了一種基于掩碼自編碼器（Masked AutoEncoders，MAE）和Mamba的自監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練的心率信號(hào)測(cè)量方法。首先，為了有效去除噪聲，對(duì)視頻采用平均池化的方式生成時(shí)空?qǐng)D片（Spatio-Temporal Map，STMap）。其次，針對(duì)...

基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多狀態(tài)系統(tǒng)維護(hù)策略————作者：金海波;安曉鵬;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)維護(hù)方法在處理不完全觀測(cè)和多狀態(tài)系統(tǒng)時(shí)在計(jì)算上易遭受維度災(zāi)難的問(wèn)題，提出了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多狀態(tài)不完全觀測(cè)系統(tǒng)維護(hù)策略。首先，構(gòu)建基于不完全觀測(cè)馬爾可夫決策過(guò)程的維護(hù)策略模型；然后，采用深度學(xué)習(xí)框架進(jìn)行求解，在該框架下提出了改進(jìn)的DDQN（Double Deep Q-Network）算法，通過(guò)采用優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放技術(shù)優(yōu)化經(jīng)驗(yàn)回放過(guò)程并通過(guò)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)價(jià)值函數(shù)，有效地解決了傳統(tǒng)DDQN...

面向信息物理生產(chǎn)系統(tǒng)的虛擬控制器研究綜述————作者：王亦卿;夏長(zhǎng)清;金曦;許馳;張艷珠;

摘要：工業(yè)4.0時(shí)代，制造模式逐漸向柔性化和定制化發(fā)展，傳統(tǒng)可編程邏輯控制器(programmable logic controller, PLC)基于預(yù)設(shè)指令的離線配置方法難以適用，以虛擬控制器(virtual Programmable Logic Controller, vPLC)為代表的新一代控制器憑借其靈活性和可擴(kuò)展性等優(yōu)勢(shì)逐漸成為學(xué)術(shù)界與工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。為此，本文以vPLC為對(duì)象，圍繞工業(yè)場(chǎng)...

智能優(yōu)化算法自動(dòng)設(shè)計(jì)綜述————作者：蟻文潔;劉婷婷;牛奔;

摘要：智能優(yōu)化算法已成功應(yīng)用于求解復(fù)雜困難的組合優(yōu)化問(wèn)題。然而，這些算法往往依賴不同領(lǐng)域?qū)�業(yè)知識(shí)進(jìn)行手動(dòng)設(shè)計(jì)，且通常在解決特定的問(wèn)題實(shí)例后便不再使用，造成計(jì)算資源的浪費(fèi)。因此，自動(dòng)算法設(shè)計(jì)逐漸成為智能優(yōu)化算法領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文系統(tǒng)性地綜述了智能優(yōu)化算法的自動(dòng)設(shè)計(jì)方法。首先，采用文獻(xiàn)計(jì)量學(xué)方法分析相關(guān)文獻(xiàn)發(fā)表情況和關(guān)鍵詞聚類情況，分析研究發(fā)展趨勢(shì)并劃分出自動(dòng)算法調(diào)參、自動(dòng)算法選擇和自動(dòng)算法組合3個(gè)熱門研...

剛?cè)狁詈咸綔y(cè)系統(tǒng)的一致性跟蹤及振動(dòng)控制————作者：劉偉民;李樂(lè);王永越;劉金琨;

摘要：面向復(fù)雜協(xié)同探測(cè)任務(wù)，研究了多個(gè)剛?cè)狁詈咸綔y(cè)系統(tǒng)在有向圖下的領(lǐng)導(dǎo)者跟隨一致性及振動(dòng)控制問(wèn)題。單個(gè)剛?cè)狁詈咸綔y(cè)系統(tǒng)由剛性機(jī)械臂、柔性纜繩和末端負(fù)載構(gòu)成。首先，針對(duì)單個(gè)系統(tǒng)，利用哈密頓原理得出了由一組偏微分方程和常微分方程描述的分布參數(shù)動(dòng)力學(xué)模型。然后，基于系統(tǒng)的分布參數(shù)模型設(shè)計(jì)了一種一致性邊界控制策略，使得剛性機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度一致地跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的期望角度，同時(shí)抑制柔性纜繩的彈性變形。通過(guò)構(gòu)造李雅普諾夫...

基于沖突避免的無(wú)人船編隊(duì)隊(duì)形重構(gòu)規(guī)劃算法————作者：王忠澤;肖金超;王偉涵;熊俊峰;

摘要：針對(duì)無(wú)人船(USV)編隊(duì)中忽視任務(wù)點(diǎn)分配導(dǎo)致的點(diǎn)沖突和未充分考慮欠驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型導(dǎo)致的邊沖突問(wèn)題，深入分析并形式化地建模隊(duì)形重構(gòu)問(wèn)題，提出了創(chuàng)新的解決方案。對(duì)于點(diǎn)沖突，設(shè)計(jì)了隊(duì)形解算規(guī)則，并結(jié)合任務(wù)分配算法，規(guī)劃出無(wú)沖突的目標(biāo)點(diǎn)集合。面對(duì)傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃算法規(guī)劃出的分段線性路徑無(wú)法被欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人船順利執(zhí)行所產(chǎn)生的邊沖突問(wèn)題，引入了實(shí)際船舶模型的約束和最小軌跡單元的概念。與其他研究中的算法進(jìn)行比較，并在仿...

多尺度特征深度學(xué)習(xí)的未知工控協(xié)議分類方法————作者：李新春;杜昕宜;許馳;李琳;張蕾;張?chǎng)?

摘要：工控協(xié)議種類多、規(guī)范未知、分類難是實(shí)現(xiàn)工控系統(tǒng)互聯(lián)互通、保障信息安全所面臨的核心難題。為此，提出了一種多尺度特征深度學(xué)習(xí)的未知工控協(xié)議分類方法。首先，考慮工控協(xié)議頭部字段關(guān)鍵信息密集的特點(diǎn)，提出了字節(jié)與半字節(jié)相結(jié)合的多尺度工控協(xié)議特征提取方法，實(shí)現(xiàn)無(wú)先驗(yàn)知識(shí)情況下的特征提取。進(jìn)一步，利用頭部字段中特征字節(jié)不一致的特性，提出特征自動(dòng)標(biāo)記方法，動(dòng)態(tài)更新協(xié)議特征集合。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了具備堆疊門控循環(huán)單...

基于加權(quán)監(jiān)督和雙重映射的隨機(jī)配置網(wǎng)絡(luò)爐溫預(yù)測(cè)模型————作者：嚴(yán)愛(ài)軍;臧欣妍;

摘要：為了提高城市固廢焚燒（MSWI）過(guò)程爐溫?cái)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)預(yù)測(cè)模型的魯棒性和準(zhǔn)確性，提出一種利用加權(quán)監(jiān)督和雙重映射改進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)隨機(jī)配置網(wǎng)絡(luò)（WS-DM-SCN）的建模方法，用于構(gòu)建爐溫預(yù)測(cè)模型。首先，根據(jù)核風(fēng)險(xiǎn)敏感平均p損失函數(shù)設(shè)計(jì)了一個(gè)加權(quán)矩陣，將其嵌入到SCN的監(jiān)督機(jī)制中，在噪聲影響時(shí)約束連接權(quán)重、偏置參數(shù)的配置；其次，將Softplus函數(shù)與Sigmoid函數(shù)進(jìn)行線性組合后作為SCN隱含層的激活函數(shù)，實(shí)現(xiàn)...

基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的雙足機(jī)器人觸地事件檢測(cè)方法————作者：陳弘毅;侯運(yùn)鋒;李家龍;李清都;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)觸地檢測(cè)方法在非結(jié)構(gòu)化地形中易受傳感器噪聲和動(dòng)態(tài)復(fù)雜性影響，難以保證魯棒性，且依賴足底力傳感器的方案對(duì)某些機(jī)器人應(yīng)用存在局限的問(wèn)題，研究開(kāi)發(fā)了一種基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的雙足機(jī)器人觸地事件檢測(cè)算法，以幫助不變拓展卡爾曼濾波器獲取準(zhǔn)確且低成本的觸地信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的狀態(tài)觀測(cè)。首先，建立了觸地事件的狀態(tài)機(jī)模型，分析了觸地事件的類型及其轉(zhuǎn)換過(guò)程。然后，收集了機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)，包括慣性測(cè)量單元（Iner...

基于滑模自抗擾的混合勵(lì)磁直線電機(jī)氣隙控制————作者：許孝卓;岳昶旭;杜寶玉;蔣思遠(yuǎn);

摘要：針對(duì)無(wú)繩提升用混合勵(lì)磁雙邊初級(jí)直線電機(jī)(HEDPLM)在長(zhǎng)行程運(yùn)行中的氣隙調(diào)衡問(wèn)題，考慮氣隙調(diào)節(jié)磁場(chǎng)與負(fù)載角耦合效應(yīng)、不確定性擾動(dòng)等影響，建立氣隙調(diào)衡系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并提出一種改進(jìn)的滑模自抗擾氣隙調(diào)衡控制器。首先，采用連續(xù)函數(shù)對(duì)Levant微分器進(jìn)行改進(jìn)，降低了給定信號(hào)的輸出抖振。其次，設(shè)計(jì)一種新型滑模趨近律引入到反饋控制環(huán)節(jié)中，并根據(jù)李雅普諾夫理論證明了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真驗(yàn)證了在上述工況下所...